殷(商)朝爵位分為公、侯、伯三等，周朝爵位分為公、侯、伯、子、男五等，地位依次降低。這些爵位都有封地，可以世襲，號稱諸侯的指的就是這些人。例如，春秋時期的宋、晉、齊、魯、燕都是公國，其國君號稱某某公；鄭國國君為伯爵；山東這邊有些小國像莒、郯等都是子國，孔子在春秋中稱其國君為莒子、郯子。夏商周這三朝的最高統治者號稱王，所以詩經中有“普天之下，莫非王土，率土之濱，莫非王臣”這樣的詩句。周禮對於王以及各個爵位的封國所擁有的封地大小、儀仗規格、軍隊數量、待遇、祭祀規格等等都有詳細的規定。但是到了春秋末期大家就開始僭越了，以至於後來諸侯紛紛稱王，王這個稱號就不值錢了。
秦始皇鑒於此，統壹天下之後另外擇號“皇帝”，從此壹直延續到清朝。分封諸侯的做法是正宗的封建制，而秦朝廢除了封建制，改行郡縣制，官員任免皆出於皇帝，而且不再世襲。到了漢朝，則是封建制和郡縣制並行，這時候爵位就分為王、公、侯、伯、子、男六等了。這壹點我還不肯定，也許只有王、公、侯三等（原因是六這個數目沒有壹個靠得住的淵源）。此外，漢朝還有壹些“關內侯”，有侯之名而無侯之實，被朝廷養在京城沒有封地。
自周朝以降，中國受周朝禮制的影響十分深遠（孔子只不過是要“克己復禮”，試圖維護周禮而已），爵位構成了壹個森嚴的等級。低壹級的諸侯國往往是其附近高壹級諸侯國的附庸，特別是史籍中不見記載的壹堆子國、男國，統統都是附庸。周朝之初，成王遣召康公給齊太公(姜商，即姜子牙)頒布命令：“東至海，西至河（黃河），南至穆陵（壹個關口），北至無棣，五侯九伯，實得征之。”（《史記·齊太公世家》）可見，不同級別的諸侯之間的權限差別很大。
附註：
“國”這個字的最初意思就是諸侯的封地，以及諸侯在其封地上所建立的政權，而天子政權所及叫做“天下"。詩經中的“普天之下”就是這個指代，相當於我們現在所說的國家或者全世界。所以，有些老外說中國古代的帝王狂妄至極，認為全世界都是他的，的確有這樣的意思在內。儒家所說的“修身、齊家、治國、平天下”，其中的治國壹項，治理的就是諸侯國。《史記》中經常見到“諸侯就國”、“國除”（諸侯國被廢除）之類的字眼，其中的國就是諸侯國。
參考文獻：
班固，《白虎通》卷壹。
司馬遷，《史記》有關本紀、世家各卷。