楚軍攻打宋國以援救鄭國。宋襄公準備迎戰，大司馬公孫固勸阻說，“上天遺棄商朝已經很久了，君王要振興它，就是不可原諒的了。”襄公不聽。襄公領兵和楚軍在泓水地方交戰。宋軍已經排好隊列，楚軍還未全部渡河。司馬公孫固說：“他們人多，我們人少，趁他們尚未全部渡河，請下令攻擊他們。”襄公說：“不行。”楚軍全部渡河，尚未排好隊列，公孫固又將上述意見報告襄公。襄公說：“還不行。”等到楚軍排好了陣勢，然後才攻擊他們，結果，宋軍大敗。宋襄公腿部受傷，侍衛官也全部被殲。
全國人都歸罪襄公。襄公說：“君子不再傷害已經受傷的人，不俘虜頭發花白的人。古代領兵作戰，不憑借險隘的地形阻擊敵人。我雖然是亡了國的殷商的後裔，也不攻擊沒有排好隊列的軍隊。”子魚說：“君王不懂得作戰。強敵的軍隊，在險隘的地方不能成列，這是上天贊助我們；阻敵於險地而進攻他們，不也是可以的嗎？就這樣還怕不能取勝呢。而且現在我們面對的強者，都是我們的敵人。即使到了很大年紀，俘獲了就奪取過來，管什麽頭發花白？使軍隊明白國恥，教會他們作戰，是為了殺敵人。傷勢還未到死的程度，怎麽不再傷害他們？要是舍不得再去傷害受傷的敵人，就應當根本不要傷害他們；要是憐惜他們當中頭發花白的人，就應當向敵人投降。軍隊在有利時加以使用，鐘鼓用聲音來調節士氣。時機有利而使用軍隊，阻敵於險地是可以的。鼓聲宏大以鼓舞土氣，鳴鼓進攻未成列的敵人也是可以的。”