身體形狀：毛毛蟲的身體通常呈長條形，分為13節。
頭部：頭部通常較小，有壹對觸須，用於感知周圍的環境。頭兩側各有6眼，觸角短，腭強壯。
胸部和腹部：胸部有3節，每節生有1對強健的胸足，便於爬行和攀援。腹部通常10節，每節兩側各生有1個氣門，用於呼吸。腹足通常5對，著生於第3～6腹節及第10腹節上，腹足有時減少或退化。
體表：毛毛蟲的表面覆蓋著各種絨毛和鱗片。這些絨毛和鱗片通常具有鮮艷的顏色，如綠色、紅色或黃色，用來警告潛在的捕食者。
食物：大多數毛毛蟲以各類植物為食，體形較大者常食葉片、花朵或果實，體形較小者往往卷葉、綴葉、結鞘、吐絲結網或鉆入果實內取食。