蔡祐，字承先，祖先為陳留國人，後來徙居高平。他聰明敏捷，頗有道德。長大後臂力過人，宇文泰將他召至帳下當作親信。宇文泰遷至夏州，任他為都督。侯莫陳悅害死賀拔嶽，諸將迎接宇文泰。宇文泰準備出發，夏州官吏彌姐、元進等人暗中醞釀計謀，宇文泰知道了，便召集元進等人到府中議事，不久用眼色暗示 蔡祐。他立即到外面換上盔甲，握刀直接闖入，叱責元進並將他殺死，又將他的黨羽全部處決。在座的人都驚恐顫栗。宇文泰於是與將領們設盟發誓，要同心誅殺侯莫陳悅。宇文泰因此很看重他，對他說：“我今天把妳看作兒子，妳要把我當成妳的父親。”他後來跟隨宇文泰生擒竇泰，收復弘農，征戰沙苑，都立有戰功。
他又跟隨宇文泰戰於河橋。他下馬與敵兵決鬥，隨從的人勸他騎上馬以應付緊急情況，他發怒說：“丞相待我如親生兒子，今天怎麽能考慮自己的生命？”便率領身邊的十多個人壹齊大聲呼喊，殺傷很多敵兵。敵人認為他們沒有後援，將他們包圍十多重。 蔡祐彎弓搭箭，四面抵抗。東魏軍便組織起穿厚甲拿長刀的人直接進攻蔡祐。敵人離他只有三十步時，左右的人勸他射箭，他說“：我們的性命就在這壹支箭上啊，怎麽能虛發呢？”敵人距離他們只有十來步，他才將箭射出，射中敵兵的面部，敵兵倒下。 蔡祐便用長矛刺殺，東魏軍隊才退卻，蔡祐也帶著人馬慢慢退去。這壹戰，西魏軍隊失利，宇文泰已經撤退。蔡祐到達弘農，晚上與宇文泰會面。宇文泰寫給他壹句話：“承先，妳來了我就沒有憂慮了！”宇文泰因為受驚，不能入睡，枕在 蔡祐的大腿上才安穩熟睡。他因立功晉爵為公，被授予京兆郡太守的官職。
東魏的高仲密獻出北豫州降服，宇文泰率軍接應他，與高歡的軍隊在邙山相遇。 蔡祐這時身穿明光閃亮的鐵甲，所向披靡。齊軍都說“：這是壹只鐵打的猛獸啊！”紛紛躲避他。宇文泰患病，他與晉公宇文護、賀蘭祥等人侍候他。宇文泰去世， 蔡祐悲痛不已，因此生病。
周孝閔帝稱帝，封蔡祐為少保。他與尉遲綱壹起掌握禁軍。這時閔帝信任司會李植等人，陰謀害死宇文護。他常哭泣著勸諫，閔帝聽不進去。不久閔帝被廢除。明帝沒有即位前，與 蔡祐關系親密，即位後，對他的禮遇更加厚重，授予他小司馬的職務。禦膳中若有不同尋常的山珍海味，必分壹份賜給蔡祐，群臣宴會，他常被明帝單獨留下來，有時到深夜，明帝才派人排列火炬，吹著胡笳將他送回府第。他不願過分地蒙受殊遇，因而常常稱病避開。至於兒女婚嫁，更不願與權臣政要們相聯結。朝廷命他為宜州刺史，沒有上任，便去世了。
他少年時與同鄉人李穆名望相等，二人常互相告誡說“：大丈夫應當建立功名，以博取富貴，怎麽能長久地處於貧賤之中呢！”說完便都仰天大笑。後來兩個人的作為都如自己所立下的誌向壹樣。每次征戰，他都沖在士卒前面。軍隊回來後，將領們都爭奪功勞，他卻從不自誇。宇文泰常感嘆說“：承先自己不誇說功勛，我當替他敘說。”他生性節儉，得到的俸祿，都分給宗族裏的人。去世時家裏沒有多余的錢財。