其實，龍舟在西周穆王時就已經有了，稍晚壹些的湖南長沙出土的戰國楚墓帛畫，畫面中心就是壹個男子站在龍舟之上。而賽龍舟這種水上競技活動，據《紀纂淵海》記載，起源於越王勾踐。《事物原始·端陽》亦雲：“越地傳雲，競渡之事起於越王勾踐，今龍舟是也。”據西漢成書的《越絕書》記載，越王勾踐與吳王打仗，戰敗被俘。他在吳國忍辱負重三年，用計騙取吳王夫差的。信任，放回越國。勾踐為了收復失地，臥薪嘗膽，立誌報仇雪恨，於五月五日成立水師，操演水兵，終於消滅吳國。後人於五月五日這壹天劃船競渡，以示紀念。1935年在河南汲縣山彪鎮戰國墓葬中出土的銅釜、1965在四川成都出土的戰國時的“嵌錯賞功宴樂銅壺”，都有賽龍舟的圖案。不過，當把龍舟競渡的活動與屈原之死結合之後，龍舟競渡活動就更加普遍，關於龍舟競渡的起源也就轉為紀念屈原的傳說了。
古時龍舟競渡的場面十分壯觀，每逢端午，往往傾家出動，爭相觀看。唐人張建封的《競渡歌》，對壹千多年前的競渡情景作了生動的描繪：“五月五日天晴明，楊花繞紅啼曉鶯。使君未郡齋外，江上早聞齊和聲。”“鼓聲三下紅旗開，兩龍躍出浮水來。掉影斡波飛萬劍，鼓聲劈浪鳴千雷。”“鼓聲漸急標將近，兩龍望標目如瞬。坡上人呼霹雷驚，竿頭彩掛虹霓暈。”此外，還有在夜晚張燈競渡的，《江南誌書·武進縣》載：“近日又有夜龍舟之戲，四面各垂小燈，競渡如白日。”明清時，長江壹帶的龍舟，最大的長十壹丈五尺，有橈槳八十支；最小的也七丈五尺，撓槳四十余支；中等的長九丈五尺，橈槳六、七十支。明朝鎮江金山下的龍舟，刻畫有目怒爪張的龍的形狀，龍頭後面排列刀槍，兩側撓柄很長，以顯其威武。