在西班牙拉?曼卻的壹個村子裏，有壹位不太富裕、上了年紀的紳士，大家都叫他吉哈達。他閑來無事，整天沈浸在騎士小說裏，讀得滿腦子盡是些冒險獵奇的故事，這使他終於要學古時的遊俠騎士，騎上馬，披上盔甲，拿起武器，外出尋訪，看看人世間有什麽冤屈要申說，有什麽頑敵待制服。
(第1題)他懷著極其焦躁的心情，忙著出發前的準備工作。頭壹件就是把祖上壹套廢棄不用且破爛不堪的盔甲翻了出來，擦洗修補，供自己穿戴。頭盔的面甲已經遺失，他就自己動手用硬紙板做了壹副。接著他想到自己的馬，這本來是匹瘦得皮包骨頭的老馬，他卻特地花四天工夫給它取了壹個響當當的名字——駑 馬辛 難得，表明它過去雖是劣馬，現在當上騎士的坐騎，就成了壹匹稀世難得的駿馬了。他又苦思了八天把自己的名字改為堂?吉訶德，自覺此名聽起來很有傳奇意味，配得上騎士的身份。最後他記起所有的遊俠騎士總有壹位名媛淑女做意中人，於是便選定了他非常傾慕的壹個鄰村的牧豬姑娘作為心上人，又給她取了壹個甜蜜的貴婦名字——杜爾西內婭。從此，她就成了他心靈的主宰，而這位鄉下丫頭本人卻毫不知情。
壹切齊備，堂?吉訶德就騎馬出發了。他在原野上遊蕩了壹天，近黃昏時來到壹家客棧。這個客棧在他眼裏馬上成為壹座城堡，他按著騎士應有的禮節文縐縐地向門口的人行禮說話。客棧老板看到他那稀奇古怪的行頭，又聽到他那些咬文嚼字的話語，險些笑了起來，幸好他生性機靈，才盡量學著堂?吉訶德的口吻，邀請他在自己的客棧下榻。(第2題)堂?吉訶德突然想起，事實上還沒有人授予他騎士頭銜，所以自己還不配從事那遊俠騎士的偉業。為了盡快補救，他就跑去跪在“城堡長官”(他堅持這樣稱呼客棧老板)腳下，懇求他為自己舉行授銜儀式。老板看出這位客人神經不大正常，壹半為了防止他胡鬧，壹半為了尋開心，就表示樂於從命。他讓堂?吉訶德把盔甲擱在井邊守了壹夜，然後自己捧起厚厚的賬本權充《聖經》，煞有介事地念起誰也聽不清的訓誡文，最後用劍使勁拍了堂吉訶德壹下，就宣布儀式完成了。堂?吉訶德心裏充滿了驕傲與喜悅，又急不可待地騎上 駑馬辛難得 去行俠仗義了。
(第3題) 堂?吉訶德在田野裏經歷了他的第壹次冒險：有個地主正在痛打他雇的放羊孩子，堂?吉訶德認為這是強者在虐待不能自衛的人，於是怒氣沖沖地上前喝止，還叫地主付清所欠的工錢，地主嚇得連連答應。可是等堂?吉訶德走後，地主重新綁起那孩子，打得他幾個月起不了床。
堂?吉訶德還以為自己已經立下了第壹件功勞，又驕傲地要求壹隊過路的商人承認杜爾西內婭是絕世美人。商人們聽到這些荒唐話，又看到說話人那副可笑的模樣，當然不買賬。堂?吉訶德端起長矛，猛沖過去。可惜駑驛難得太不爭氣，半路上絆倒了，把他從馬上摔了下來，並且盾牌和盔甲纏裹得他動彈不得。更苦的是，壹個騾夫搶了他的長矛，把他結結實實地揍了壹頓。要不是壹個好心的鄰人恰好路過，把他送回了家，真不知這位騎士要在地上躺到什麽時候。
這次不幸事件使他足足臥床半個月。傷好後，卻又要急著出門了。(第4題)他想起古時候騎士外出歷險時都有個侍從跟著，於是就極力遊說壹個頭腦簡單的窮苦農民桑丘?潘沙擔任這個職務。桑丘聽堂?吉訶德說，騎士在遊俠時常常能征服王國啦、海島啦，那時就會任命侍從做島上的總督，他被這壹錦繡前程迷住了心竅，就高高興興地答應了。
壹切準備就緒，在壹個漆黑的夜晚，堂?吉訶德跨上駕驛難得，桑丘則騎著壹頭名叫灰點兒的驢子，兩人偷偷地溜出了家門。(第5題)天亮時，他們發現原野上聳立著約莫有三四十架風車。看見這些轉動著的龐然大物，堂?吉訶德那豐富的想象力霎時馳騁起來。他對桑丘說，這是些正在橫行霸道的巨人，他要替天行道，把這些魔怪從人世間翦除，把他們的贓物奪過來。桑丘聽了這番聳人聽聞的話，卻無動於衷，因為他沒有看見什麽巨人，眼前只有風車而已。可是堂?吉訶德不顧桑丘的勸阻，策馬前進，端起長矛，直沖向第壹架風車。他剛把長矛刺進風車，那轉得正急的翅膀就把長矛折成幾段，並且把他連人帶馬推翻在地。堂吉訶德在地上翻滾了幾下，就躺在那裏動彈不得了。桑丘見這光景，便踢著驢子飛奔前去營救主人，他壹邊埋怨，壹邊把堂?吉訶德重新扶上幾乎跌歪了肩膀的駑驛難得。堂?吉訶德始終不相信那是風車，還說是魔法師和他作對，要剝奪他的光榮，才把巨人變成了風車。
當夜，他們在樹林裏過了壹宿。堂吉訶德折了壹根可充槍柄的枯枝，把槍頭裝上，修好了那支折斷了的長矛。第二天，他們繼續趕路時，迎面來了兩個黑衣修士，後面有幾個騾夫和侍從簇擁著壹輛四輪大馬車，裏面坐著壹位貴夫人。堂?吉訶德見這情景，便興致勃勃地轉過身去告訴桑丘：壹場最振奮人心的遭遇戰就要開始了。毫無疑問，那兩個穿黑衣的家夥準是邪巫妖道，車子裏面準是壹位被他們綁架來的公主。可是桑丘認為他們只不過是普通的旅客，事實也的確如此。堂?吉訶德卻根本不考慮桑丘的話，他向兩個修士殺去，命令他們釋放公主，嚇得壹夥人霍地停住了腳步，目瞪口呆地站在那裏。兩名修士忙說明真相，可是堂?吉訶德卻說他們花言巧語，企圖欺騙他。說完，他就端起長矛猛沖過去，嚇得壹個修士滾下騾子，另壹個落荒而逃。桑丘看到有油水可撈，連忙把那個倒在地上的修士的財物都奪了過來，當作合法的戰利品。正在這時，兩個騾夫趕來援救修士。他們不理會桑丘那些“戰爭”呀、“戰利品”呀之類的解釋，把他痛打了壹頓，打得他氣都沒了，人也暈過去了。這時，堂?吉訶德正在對車子裏的那位貴夫人大發謬論呢。他告訴她說：那些綁架她的壞蛋已經被他的鐵臂打倒了。他不求別的報酬，只希望公主把他這次的豐功偉績轉告那位蓋世美人杜爾西內婭。那位貴夫人的壹個侍從看到堂?吉訶德拉著馬車不讓前行，就上前理論，結果兩人打了起來。本來這侍從是個孔武有力之徒，可惜他的坐騎是匹不聽使喚的劣騾，剛壹交手就嚇得亂蹦亂跳，把背上的主人掀了下來。堂?吉訶德寬宏大量，劍下留情，但是有壹個條件，就是叫他的對手要立即前去聽候杜爾西內婭發落。驚慌失措的貴夫人問都沒問壹下如何才能找到杜爾西內婭，就忙代侍從答應下來。堂?吉訶德覺得這回答很滿意，便得意揚揚地帶著剛從地上爬起來的桑丘離開了他們。
不久，駑驛難得又給主仆二人惹來了倒黴事兒。原來，堂吉訶德壹行來到壹片綠草如茵的牧場上，決定休息壹下。駑驛難得看到附近的馬群，不經主人許可，拔腿就朝它們奔去。可那些馬根本就不歡迎它；更糟的是，它們的主人看見自己的馬群被“不速之客”惹得突然騷動起來，煞是氣惱，就把倒黴的駑驛難得打得癱倒在地了。堂?吉訶德和桑丘看見了忙來援救，可是寡不敵眾，很快也被打得動彈不得。堂?吉訶德告訴桑丘，他們眼下所處的悲慘境地，完全是對他藐視騎士規章的懲罰，因為擒拿壹個沒有受過封的騎士，是有損他的身份的。因此，他決定今後再有刁民來襲，就全權交給桑丘來處理了。這壹令人神往的前景並沒有引起桑丘的興趣。他急忙要主人相信，他是個性子既和善又溫厚的人，不到萬不得已時是決不會與人動手的。他還表示，要是真有誰加害他，他也會當場饒恕這個人的。主仆二人好容易爬了起來，繼續前行。
這天晚上，兩人看見前頭有火光，就爭得不可開交。桑丘興高采烈地宣稱那是壹個小客棧，堂吉訶德卻硬要他相信那是壹座城堡。這時，客棧老板聽到有人說話就趕忙走出來迎接。這壹晚桑丘同他的主人就被安排在-間儲存幹草的閣樓裏，睡在幹草上。第二天，堂吉訶德向所謂的城堡總督告別，感謝所受的“盛情款待’’，並表示隨時願為他效勞。老板說，他只要求他們兩人付清住店的壹切費用。堂吉訶德聽了很吃驚，這才相信這兒是個客棧而非城堡。他告訴老板，騎士無論在什麽店子吃飯住宿，都是從來不付錢的，然後就不顧老板火冒三丈的吼叫揚長而去了。倒黴的是桑丘，老板看見堂吉訶德走了，就壹把抓住了他。店裏幾個惡作劇的小夥子把桑丘放在毯子裏拋上拋下，直弄得他暈頭轉向、失魂喪魄，才把他擱在灰點兒背上放走。
吃了這苦頭之後，桑丘向堂吉訶德建議打道回府。(第6題)堂吉訶德正在為桑丘打氣時，忽然看見有兩股塵土，滾滾而來。堂吉訶德立刻樂不可支地告訴桑丘，這是兩支大軍正要交戰。他沈浸在幻想之中，居然把雙方首領和主要騎士的名字都壹壹說了出來，而且還繪聲繪色地把臆造出來的各個民族描述了壹番。桑丘張口結舌地聽著這些活靈活現的描述，最後結結巴巴地說，他只聽見山羊和綿羊在叫，只看見兩隊羊群走來。可是他的勸阻無濟於事，堂吉訶德持槍策馬，沖進羊群，嚇得那些牲口四處逃竄。牧羊人查明羊群騷動的原因後，便撿起石子，雨點般地對準堂吉訶德打來，打破了他的頭，打掉了他的牙齒，隨後便急忙趕攏羊群，壹轉眼就跑得無影無蹤了。堂吉訶德吃了虧，仍不悔悟，總說是魔術師和他作對。桑丘看到主人的臉或許是因為牙被打掉了，或許是因為疲勞了，顯得特別憔悴枯槁，就給他起了個綽號叫“苦臉騎士’’。堂吉訶德認為這壹定是哪位聖人暗中授意的，就欣然把它接受了。
(第7題)翌日，他們在路上看見壹個怪模怪樣的人迎面走來，頭上戴著個閃閃發光的東西。堂吉訶德讀過《義俠傳》，書中的摩爾王有二頇刀槍不入的金頭盔，他立刻斷定來人所戴準是那頂著名的金頭盔。於是，堂吉訶德就躍馬持槍，盡駑驛難得所能跑的速度朝那陌生人吆喝著沖去，要奪得金盔。那人其實是壹個理發吵幣，隨身帶了壹只作洗頭用具的銅盆，他為了保護新帽子，就把銅盆戴在了頭上。這時，他看到堂吉訶德的矛頭直對著自己，嚇得轉頭飛也似的逃跑了，慌亂中丟下了銅盆。堂吉訶德立即撿了起來，據為己有。盡管他發現這頂假想的頭盔有壹半不見了，但仍然把它戴在了頭上。
(第8題)二人繼續前進，走不多久，看見路上約莫有十二個步行的人迎面走來。他們頸子被壹條大鐵鏈鎖著，連成壹串珠子壹般，手上都上著手銬。另外還有四個全副武裝的人員跟著。桑丘告訴主人，這是壹隊被押到海船上做苦工的犯人。“照妳這麽說，他們是被強迫去的啦，也就是說，他們不是自願這樣做的。，’堂吉訶德立即得出結論。他認為人是生來自由的，不應該強迫他們去做苦工，於是就好言相勸要求看守把他們放了。其中壹個看守不耐煩地叫他少管閑事。堂吉訶德哪肯罷休，舉槍就把他打倒在地。犯人們乘亂砸爛鐐銬，趕跑了所有的看守。堂吉訶德把犯人叫攏來，向他們發表講話，要他們別忘記他幫助他們恢復自由的恩德，命令他們去拜見杜爾西內婭，報告他的功績。犯人們不但不聽從，反而恩將仇報，把主仆二人痛打了壹頓，奪去他們的衣物後逃之天天。
(第9題)堂吉訶德和桑丘放走了犯人，怕官兵追捕，只得狼狽不堪地逃進山裏。堂吉訶德決心在山裏為心上人隱居修煉，又派桑丘給杜爾西內婭送情書。桑丘幾天後就回來了，他實際上並未將信送到，卻編了壹套謊話搪塞了過去。堂吉訶德家裏的人托村裏的神父和理發師出門尋訪他，正好遇見了桑丘。他們從桑丘那裏知道了堂吉訶德的行蹤，便請人假裝落難公主求救，把他哄出山來。接著，他們又裝扮成妖魔鬼怪，捉住堂吉訶德，把他關在壹只大籠子裏，用牛車拉著送回了家。堂吉訶德的第二次冒險旅行終於宣告結束。
堂吉訶德受到外甥女和女管家的熱烈歡迎和細心照顧，她們提高警惕，怕他再溜出去幹那獵奇冒險的行當。可是堂吉訶德壹俟疲勞稍稍恢復，傷也有些好轉，就設法找來桑丘，不顧家人的勸阻，再次出發作新的冒險了。
(第10題)堂吉訶德在遠行前，派桑丘去求見杜爾西內婭，請求她的祝福。桑丘並沒有去找這位美人，他只是急中生智地運用他那化平凡為神奇的想象力，指著三個過路的村姑說，那就是杜爾西內婭公主和她的兩個宮女。堂吉訶德看見粗蠢的村姑，以為又是魔法師從中作梗，使“絕代佳人”變成了這副模樣，不覺愁緒萬千。桑丘卻為自己的詭計得逞，幾乎笑了出來。
(第14題)有壹天，堂吉訶德在樹林裏遇見另壹位遊俠“鏡子騎士”向他挑戰，聲明輸家得聽贏家發落。其實，這是村裏的大學生參孫受堂吉訶德的家人委托，要把他騙回家。可是參孫被堂吉訶德攻了個措手不及，結果跌下馬來，只得認輸而去。堂吉訶德打了勝仗，意氣風發，把過去吃過的苦頭統統忘記了。(第11題)不久，主仆二人又遇上壹輛插滿了小旗的大車，堂吉訶德馬上擺出迎接的架勢，他認定這將又是壹場奇遇。走近壹看，原來車裏，裝的是兩只獅子。盡管趕車的告訴堂吉訶德獅子又大又兇猛，而且今天還沒吃東西，然而堂吉訶德並不因此而畏怯。他硬說自己的力氣比得上任何獅子，還命令趕車人把獅子放出來和他比試壹下。眾人紛紛勸阻，可是都無功而返。趕車人只好戰戰兢兢地打開籠子門，壹只面目猙獰的獅子慢條斯理地站起身來，伸了個懶腰，打了個哈欠，然後睜開兩只火炭般的眼睛，向籠子門口望去。獅子這副神氣，哪怕是虎膽英雄也要嚇得筋酥骨軟的。可是堂吉訶德臉不變色心不跳，立在籠子門口，急不可待地等著和獅子決壹死戰。這樣對峙了好壹會兒，那獅子卻轉過身去，把屁股對著堂吉訶德，接著又懶洋洋地躺了下去。堂吉訶德叫趕車人拿棍子把獅子打起來，趕車人機敏地拒絕了，並且告訴堂吉訶德：既然獅子被嚇得不敢應戰，這場戰鬥的勝利榮譽就理所當然地屬於他了。堂吉訶德這才肯罷休，他躊躇滿誌地把自己的頭銜改成了“獅子騎士”。
堂吉訶德和桑丘繼續前進，壹天，他們來到壹座張燈結彩的村莊，原來這裏的財主卡麻丘奪走了貧苦青年巴西琉的情人季德麗亞，正要和她舉行婚禮。正在這時，巴西琉趕來了，他指責季德麗亞負心，隨後拔出劍來戳入了自己的心窩。堂吉訶德連忙上前救治，巴西琉渾身是血、氣息奄奄，請求在他死前和季德麗亞行個婚禮。堂吉訶德非常同情這對不幸的情人，便在壹旁為他們說話。卡麻丘拗不過眾人，又以為巴西琉反正不久於人世，便同意了他的要求。哪知神父剛宣布二人結為夫婦，巴西琉立即活了過來。原來他是為了奪回心上人，假裝因失戀而自盡，鮮血實際上是羊血，是從身上安的壹條管子裏流出的。卡麻丘大怒，指揮眾人要奪回新娘。堂吉訶德使勁把長槍揮舞得神出鬼沒來保護巴西琉，並勸說卡麻丘不要奪人所愛，卡麻丘只得作罷。壹對情人對堂吉訶德深表感激，請他回家做了幾天客，對他殷勤款待。
(第12題)有壹天，他們來到壹個市鎮。這裏有人通過學驢叫的方式企圖引出丟失的驢子，結果受到他人的嘲笑，從此雙方結下仇怨。有壹天雙方正要為此械鬥，堂吉訶德侃侃而談，極力勸阻。不料桑丘自詡學驢叫惟妙惟肖，竟學了壹聲驢叫，被對方認為是嘲笑他們，招來壹頓狠打。堂吉訶德舉槍相助，也因寡不敵眾而狼狽奔逃。
又壹個夕陽西下的傍晚，堂吉訶德和桑丘在樹林邊遇見壹對外出打獵的公爵夫婦。公爵夫婦聽說過堂吉訶德的事跡，他們正想找點新奇玩意來解解悶，就把主仆二人迎入府邸，用適合騎士身份的儀式歡迎他們。這壹切使堂吉訶德樂不可支，他認為事實證明他引以為豪的遊俠騎士身份已經是公認的了。桑丘也受了鼓舞，顯得格外口齒伶俐，他把滿肚子的成語、俗語，滔滔不絕地傾吐了出來，真是出口成章，只可惜有點言不及義。公爵夫婦想出種種花樣，拿主仆二人尋開心。公爵還真地任命桑丘為海島總督，為此特意選定了自己治下的壹個叫“便宜他了”的小城鎮。可惜這只是壹個內陸城鎮，並非海島，但這壹小小的缺陷當然無損大局。桑丘上任前，堂吉訶德語重心長地叮囑了許多。他告誡桑丘要敬畏上帝，要有自知之明，不要以貧賤為恥，要以品行高尚為榮，要仁愛和公正、懂得寬恕等。聽了堂吉訶德的這壹席話，誰能不說他見識高明、誌趣高尚呢?可見他只牽涉到騎士道才發瘋，議論別的事時卻通。情達理。桑丘全神貫註地聽著，準備上任後壹壹奉行，第二天，桑丘就灑淚告別了主人。
且說(第13題)桑丘壹上任，公爵的手下就布置了幾件疑案來捉弄他，不料都被桑丘壹壹妥善解決了，判得又公正又清楚，不由令人懷疑這個老實人是否真像人們所想的那樣傻頭傻腦。桑丘還制訂了壹些有益於老百姓的法令，那地方至今遵守，稱為“大總督桑丘?潘沙的憲法”。公爵派去的人還在生活上捉弄桑丘，以維護總督閣下的身體健康為名，這也不讓他吃，那也不讓他吃，把最貪口腹之樂的桑丘餓得面黃肌瘦。桑丘身居要職的第七天晚上，公爵派手下人裝作敵人進攻“海島"，把桑丘從床上拉起來迎敵，黑暗中他被打得遍體鱗傷。這些日子來，桑丘日理萬機，已被攪得暈頭轉向了，如今又遭此壹劫，使得他斷然決定辭去總督這個苦差，回去找他的主人，仍舊過以前那種自由自在的日子。堂吉訶德在公爵府也處處受人捉弄，被侍女耍笑，被貓兒抓傷，他見到桑丘回來了，很是高興，於是主仆二人向公爵夫婦告辭。二人離開公爵府後，都覺得好似魚兒入了大海，說不出的暢快，不禁贊美自由之可貴。
堂吉訶德和桑丘在路上又有許多奇遇自不待言，且說這位遊俠騎士的最後壹次奇遇吧。這樁奇遇使他蒙恥含羞，而且至死莫明其妙，更給他的騎士行俠敲響了喪鐘。(第14題)有壹天早晨，堂吉訶德騎著馬在野外兜風，忽見壹個騎士迎面而來，那騎士全身披掛，手持盾牌，盾牌上還畫著壹個亮晶晶的月亮，他自稱“白月騎士”，要求與堂吉訶德決壹雌雄。堂吉訶德對這種挑釁感到非常吃驚，但仍然沈著而嚴肅地接受了挑戰。於是壹場廝殺開始了，沒壹會兒，決鬥的輸贏就見了分曉。堂吉訶德騎著駑驛難得向那騎士沖了過去，對方猛踢他那膘肥體壯的馬，也沖了過來，他好像故意把槍舉得很高，不去碰對方，但是沖得很猛，把堂吉訶德和駑驛難得壹齊撞翻在地。跌得渾身疼痛、昏頭昏腦的堂吉訶德沒奈何-，只得遵守兩人決鬥前講定的條件：立即放下武器，不再獵奇冒險，回家安安靜靜地待壹年。原來這個“白月騎士’’就是三個月前曹化名“鏡子騎士”的那個大學生參孫，他上次失敗而歸，這次終於圓滿完成任務。
(第15題)堂吉訶德的騎士理想就這樣破滅了，他除了遭受肉體上的痛苦以外，又增加了精神上的極大沮喪，回家後就病倒了，從此再也沒有起來。在彌留之際，他向所有親友訣別，承認自己不是什麽遊俠騎士堂吉訶德，只不過是“善人”吉哈達而已。他還立下遺囑，不許外甥女嫁給讀過騎士小說的人，否則就要剝奪她的繼承權，立完遺囑不久，堂吉訶德就與世長辭了。