左為天龍。右為地龍。
天龍
葉山博士制造出了電子戰鬥機器人。
能變成葉山讓治的樣子。
地龍葉山博士制造出了電子戰鬥機器人。
能變成葉山龍治的樣子。
丸井大佐細田軍曹
都是地球防衛軍的軍官
白川悅子：地球防衛軍少尉，和葉山壹家的關系很好。在健治的生日派對上，達達星人來襲，抓走了葉山博士龍誌及讓治後，她就壹直在照顧健治，後來，天地雙龍來到地球後，他們之間的關系也很要好，她也多次幫助天地雙龍。
哥比舒：也是葉山博士制造出用來幫助天地雙龍的機器人。它來到地球後也幫了健治、悅子很多的忙。
葉山博士：壹個科學家，達達星人抓了他及龍誌、讓治，想利用他們為達達星服務，但他擔心地球的安危，造出了宇宙鐵人天地雙龍去保護地球。
葉山讓治：葉山博士的大兒子，健治的大哥。
葉山龍誌：葉山博士的二兒子，健治的二哥。
海棠博士：因天地雙龍要破解可擊敗達達星人的迷語歌秘密而要找到的壹個科學家，在天地雙龍找他時，達達星人也多次阻撓。後來，海棠博士破解了迷語歌的秘密，為消滅達達星軍團做出了巨大的貢獻。
葉山健治：葉山博士的兒子，讓治龍誌的弟弟。天地雙龍經常教導他，他也很喜歡天地雙龍。不過他的性格，真誠、樂意與人交朋友，也正因為這樣，多次被加布裏皇後利用。