傳說，古希臘有壹位著名的歌手叫做俄耳浦斯。俄耳浦斯是太陽神阿波羅與藝術女神卡利俄珀的兒子。俄耳浦斯的歌喉很美，他還擁有壹把漂亮的金琴。每當俄耳浦斯用靈巧的雙手撥響琴弦的時候，優美的歌聲以及琴聲可以令流水停止；人與神全都陶醉其中。天上的仙女歐律狄克被他吸引住了，並且嫁給他為妻。他們夫唱婦和，生活十分幸福。
但是，歐律狄克遇到了意外忽然去世了。俄耳浦斯悲痛萬分，決心赴黃泉之國將妻子找回來。因此他抱著那把金琴，壹路之上彈奏著聞者皆傷心落淚的曲子來到了地府，求黃泉之國的國王放了自己的妻子。黃泉之國國王被俄耳浦斯的真情打動了，同意叫他的妻子與他同返人間，可是國王卻告誡他，在到達人間以前不許說話更不許回頭看妻子，俄耳浦斯高興地答應了黃泉國王的要求，攜帶妻子飛快地返回。在快要離開地府時，俄耳浦斯太高興了，回頭喊了妻子壹聲。由於他違悖了黃泉國王的告誡，妻子忽然不見了。
不久以後，俄耳浦斯由於悲傷至極，在思念中死去。天神宙斯憐惜俄耳浦斯對於愛情的忠貞不渝，就將他生前最鐘愛的寶琴升到了天空。於是，天空上就有了天琴星座。
觀賞天琴座的最好時機為每年的夏季。在7月太陽落下以後壹小時左右，橫跨天空南北方向的是銀河，在銀河西岸能夠找到天琴座裏最亮的壹顆星，中國稱它是織女星。在織女星的附近有4顆稍微暗壹點的小星，組成了小小的菱彤，人們說這是織女用作織布的梭子，它們其同組成了天琴座。