裝配機器人操作機的結構類型主要有

1、水平關節型：這種類型的操作機主要通過在水平面上旋轉和移動關節來實現裝配操作，其優點是結構簡單、靈活性高，適用於裝配小型、輕量化的零件。

2、直角坐標型：這種類型的操作機在X、Y、Z三個方向上具有直線運動的能力，可以實現精確的定位和裝配，但是其靈活性相對較低，需要更多的時間和計算來實現復雜的裝配路徑。

3、多關節型：這種類型的操作機類似於人類手臂，具有多個關節和自由度，可以完成各種復雜的裝配動作，其優點是靈活性高、適應性強，但結構復雜，控制難度較大。