1. 高層貨架:用於存儲貨物的鋼結構。目前主要有焊接式貨架和組合式貨架兩種基本形式。
2. 托盤（貨箱）：用於承載貨物的器具，亦稱工位器具。
3. 巷道堆垛機:用於自動存取貨物的設備。按結構形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式；按服務方式分為直道、彎道和轉移車三種基本形式。
4. 輸送機系統:立體庫的主要外圍設備，負責將貨物運送到堆垛機或從堆垛機將貨物移走。輸送機種類非常多，常見的有軌道輸送機，鏈條輸送機，升降臺，分配車，提升機，皮帶機等。
5. AGV系統:即自動導向小車。根據其導向方式分為感應式導向小車和激光導向小車。
6. 自動控制系統:驅動自動化立體庫系統各設備的自動控制系統。目前以采用現場總線方式為控制模式為主。
7. 庫存信息管理系統（WMS）:亦稱中央計算機管理系統。是全自動化立體庫系統的核心。目前典型的自動化立體庫系統均采用大型的數據庫系統（如ORACLE，SYBASE等）構築典型的客戶機/服務器體系，可以與其他系統（如ERP系統等）聯網或集成。