鉛筆的發展歷史非常悠久，它起源於2000多年前的古羅馬時期。那時的鉛筆很簡陋，只不過是金屬套裏夾著壹根鉛棒、甚至是鉛塊而已。但是從字義上看，它倒是名副其實的“鉛筆”。而我們今天使用的鉛筆是用石墨和黏土制成的，裏面並不含鉛。
14世紀時，歐洲出現類似現代的鉛筆，荷蘭畫家曾用以在紙上繪畫。意大利人曾使用鉛和錫的混合物制成鉛棒，用於繪畫和書寫。1565年德國人格斯納的藏書上有用鉛筆繪制的圖解，並記載有“為了制圖和筆記，人們用鉛及其他混合物制成筆芯，然後附上木制的把柄，進行畫線……”的文字。同年英國開始以石墨為筆芯手工制出最原始的木桿鉛筆。1662年在德國紐倫堡市建成世界上第壹家鉛筆廠──施德樓鉛筆廠。
1761年德國人F.卡斯特在紐倫堡市創建了法泊·卡斯特鉛筆廠，采用硫黃、銻等作黏結劑與石墨加熱混合制造鉛芯，使鉛筆制造技術前進了壹大步。1790～1793年，法國N.J.康德首次采用水洗石墨的辦法，使石墨的純度提高，並用黏土將石墨黏結制成筆芯，此法被稱為康德法。1793年建立康德鉛筆廠，為現代鉛筆工業奠定了基礎。
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