起重能力小於5噸的輕型汽車起重機；起重能力為5-15噸的中型汽車起重機；起重能力為5-50噸的重型汽車起重機；起重能力超過50噸的超重型汽車起重機。
2.按支腿型分有蛙腿、X腿、H腿。蛙腿跨度窄，只適用於噸位較小的起重機； x型腿容易打滑，很少用； h型支腿可以做到大跨度，明顯優於整機的穩定性。因此，我國生產的液壓汽車起重機大多采用H型支腿。
3.根據傳動裝置的傳動方式，可分為機械傳動、電氣傳動和液壓傳動三種。
4、根據升降裝置在水平面上可旋轉的範圍分:全回轉汽車起重機，轉盤可360°任意旋轉。非回轉汽車起重機，轉盤回轉角度小於270°。
5.根據臂架的結構，可分為折疊臂架、伸縮臂架和桁架臂架汽車起重機。