SUMO ( Simulation of Urban Mobility) 是免費、開源的交通系統仿真軟件，可以實現交通流的微觀控制，即具體到道路上每壹輛車的運行路線都可以單獨規劃。
SUMO 最早發布於 2001年，主要由 German Aerospace Center 下屬的 Institute of Transportation Systems 的研究人員開發。
如果使用 SUMO 仿真，官方希望引用的參考文獻為：
SUMO 已經在 Ubuntu 的官方 repo 中了，可以用如下命令直接安裝：
如果要安裝最新版本，也可以手動添加 SUMO 的 repo 再安裝
SUMO 並不是單個程序，而是包含了多個 package/ application，提供了豐富的交通系統建模仿真的功能。主要包括如下應用程序：
對於小型網絡，或者壹些需要特別構造的道路網絡，可以采用手動方式創建，主要包含 5 個文件：
上述文件本質上都是 xml 文件，不過為了方便區分其作用，額外增加了壹個後綴名。
假設我們要創建如下圖所示的小型道路網絡
圖中黑色節點對應交通路口，連邊對應道路。每個路口所在位置坐標已給出。
創建如下 node file，名為 my_nod.nod.xml：
創建對應上述路網的 edge file，名為 my_edge.edg.xml，內容如下：
其中 id 和 type 可以隨便命名，這裏為了方便記憶，用 3L45，表示有 3 條 lane，速度上限是 45 m/s，隨後會在 type file 中對相應的 type 進行定義。
對前述 edge 文件中的 type 進行定義，文件名為 my_type.type.xml:
基於以上三個文件，可以通過命令 netconvert 創建 net 文件，命令如下：
命令中各個參數的含義非常直觀。
上述命令生成 my_net.net.xml 文件。以後如果改動了 node, edge, type files，都要重新生成壹次 net file.
定義 route file，名為 my_route.rou.xml:
關於 Vehicle 和 route 的詳細介紹，可以 參考官網 。
運行程序時需要送入壹些參數，可以通過命令行形式送入，如果參數太多、太長，為了方便起見，可以將參數統壹放到 xml config 文件中，在運行時，可以調用這個 config 文件。
定義 my_config_file.sumocfg:
如果壹個參數既出現在了 config 文件中，又在 command line 中，則采用 command line 的設置。
壹切準備就緒，下邊運行程序
出現如下界面：
可以檢查壹下生成的路網是否與期望的相同，以及每條路上的 lane 數目。
然後將工具欄中的 Delay 設置為 100 ms，否則仿真開始之後瞬間結束。
點擊綠色三角符號，運行仿真。在時間走到 10 時，bus 和 car 出現在相應的到路上。時間到達 1999 時仿真結束。
在工具欄中還可以設置 standard, fast standard, real world。可以切換壹下，看看顯示效果。
至此，壹個簡單的 SUMO 仿真 demo 就完成了。
在手動構造路網 net.xml 文件時，我們也可以用 SUMO 自帶的 NETEDIT 程序，通過 NETEDIT GUI 編輯路網，可能效率更高壹些。感興趣的讀者可以參考 SUMO 官網的教程 。
上述手動設置路網的方式只適用於比較簡單的情況，如果要構造與現實世界比較接近的大型路網，我們可以用下邊的從外部導入 OSM 路網的方法。
進入 .xml 文件，這裏不是通過基於 node, edge, type 文件的整合，而是直接從 osm 地圖轉化過來。下邊就是如何得到 route 文件。
對於這種大型的路網，手動創建 route 文件也很麻煩，這裏我們用 SUMO 自帶的 randomTrips.py 程序創建隨機的 route 文件
其中 randomTrips.py 文件放在了 SUMO_HOME 目錄下，即 /usr/share/sumo 目錄下。
config 文件名為 sjtu.sumocfg，內容如下：
到目前為止，已經設置好了所有必須的文件，可以通過以下命令啟動仿真：
啟動仿真，截圖如下：
局部放大：
上邊導入 osm 地圖的方法還是比較麻煩，它主要包括 4 步：
實際上，SUMO 自帶了壹個 osmWebWizard.py 程序，整合了上述較為獨立的步驟，在同壹個操作界面，“壹站式” 完成上述步驟。
用 osmWebWizard.py 運行仿真也是 SUMO tutorial 中的第壹個項目。
註意：必須以 python 2 運行，python 3 會在 generate scenario 的時候報錯。
如果提示找不到該文件，就直接去 SUMO_HOME 的目錄下面 /usr/share/sumo/tools 運行該文件。
沒有問題的話，應該會在瀏覽器中打開如下頁面。這裏初始地圖位置是 Berlin。
右側有四個 tab，由上到下以此為:
首先是選定要仿真的地圖環境。可以縮放、移動視圖，通過右側的 Select Area 可以選定壹個區域。最好不要選擇太大範圍，否則仿真很占資源，甚至導致死機。
然後選擇交通流中的車輛類型和密集程度，through traffic factor 對應了車輛穿過率，count 的單位是 per hour-lane-kilometer。基於這裏的參數設置，randomTrip 程序會產生相應的 random route。
以上就設定好了地圖和 route，點擊右上方的 Generate Scenario， 就可以進入仿真界面了。