早在文藝復興時期，人文主義思潮影響下的人們開始重視人體本身的價值和作用，從而推動了社會的經濟、科學和文化的迅猛發展。而在文藝復興的搖籃“意大利”，王公貴族競相把藝術做為炫耀自己的權勢與擴大政治影響的工具和手段，他們不惜巨資相互攀比，相互競爭，因此這壹時期的文化藝術得到了空前的發展。芭蕾就是在這樣的壹個歷史背景下，在古樸的民間舞的基礎上，從壹種遊戲性質的舞蹈開始在意大利宮廷中逐漸形成壹種具有確定風格、舞步與技巧的藝術形式。
那時的芭蕾作為壹種簡單的娛樂形式由王公貴族在各種宮廷慶祝活動和宴會上親自表演，因此也叫“席間芭蕾”。１４８９年，米蘭公爵的婚禮上演出的《宴會芭蕾》就是他的代表。與此同時宮廷裏出現了壹種新的職業——舞蹈大師。
１５世紀末法蘭西國王理查八世率軍來到意大利時驚喜地發現了這種優美、豪華的“席間芭蕾”，於是法國人將芭蕾藝術連同意大利的藝術家壹起“引進”到了法國，１５８１年法國王後路易絲妹妹的婚慶上演出的《皇後喜劇芭蕾》是歷史上第壹部大型芭蕾舞劇。此劇由意大利音樂家和舞蹈教師貝爾焦約索編導的。
芭蕾舞在１７世紀成為法國宮廷生活的壹個重要組成部分。路易十三、路易十四都酷愛芭蕾，並親自參加演出，特別是“太陽國王”路易十四對芭蕾的喜愛簡直到了如癡如醉的程度。他先後在２６部大型芭蕾中擔任主角，並組織了三位藝術大師——呂利、莫裏哀和博尚專門負責芭蕾藝術的創作和演出，並形成了新的芭蕾形式“幕間芭蕾”。１６６１年他下旨創辦了芭蕾史的第壹所舞蹈學府————皇家舞蹈學院，開始對舞蹈訓練進行規範化的研究整理工作。芭蕾舞的腳位及手位都是那時確定下來並壹直沿用至今的。
１７世紀後半葉，芭蕾藝術走出宮廷，登上舞臺，開始成為劇場藝術。於是首批專業芭蕾舞演員也應運而生了。但那時的女主角都是由男演員扮演的，直到１６８１年在巴黎歌劇院上演呂利的《愛情的勝利》中，芭蕾舞女演員才首次登臺亮相，而扮演女主角的簡·芳登成為了歷史上第壹位女芭蕾演員（Ballerina）。