吊環運動起源於法國，它的產生是受雜技演員懸空繩索表演的啟發而創造的運動，在隨後幾年中，這項運動傳入了德國和意大利。1842年，德國的施皮斯制造出世界上第壹副吊環，現在吊環大多為木制、圓形，用鋼索懸掛在高5.8米的立架上，兩環相距50厘米。木環與鋼索間用皮帶或帆布帶連接。
早期吊環動作只有壹些擺動和簡單的懸垂動作，這些動作都是體操隊員訓練的輔助手段。直到19世紀，吊環運動才成為男子體操項目。隨著這項運動發展成正式的比賽項目，吊環的動作也在逐漸增加。由擺動到靜止力量或由靜止力量到擺動的過渡是當代體操的顯著特點，做靜止動作時，要求環靜止，不能有大的擺動。壹套吊環動作應由比例大致相等的擺動和力量靜止動作組成。
吊環運動在1896年第壹屆奧運會時就已成為正式比賽項目。