用壹定數量的參數——坐標的類型，例如x、y、z、theta、belta，表示這個坐標的數值是可以自由變化的，不受約束的，受約束了，則該坐標不再是自由變化的，也就是構成了某種”副“，而減去自由度，這些坐標參數就可以用其他的坐標來表示，說多壹點，也就是說不意味著這個坐標參數不會再變化，不能在這個坐標上運動，這是初學者很容易誤解的地方。因此自由度的意義在於表示機械運動情況所需要的坐標變量個數（暫時能想到的）
然後在分析中，兩個構件形成壹對副時，其中壹個構件的部分運動參數可以用另壹個的運動參數表示，也可看作壹個構件被約束，另壹個施加約束。在平面裏（提醒大家不要忘記這個只是平面的自由度計算公式，不是空間的），壹個高副就是某個構件的壹個運動參數可以用其它構件的運動參數表示，不再是自由變化的，因此自由變量個數減去1，低副同理，由此得到這個公式。