當吳病重時，諸葛亮秘密召集首席史官楊儀和監軍姜維商議退兵的辦法。其中提到了魏延和諸葛亮。如果魏延不服從命令，自行其是，就讓他們對付魏延。楊毅被選為臨時指揮。楊毅和魏延關系水火不容，芥蒂很深。
諸葛亮死後，楊儀派費祎去試探魏延。魏延真的提出來了，“丞相雖然死了，但還有我。妳可以把丞相靈柩送回成都，我會以自己的速度繼續進攻。我不能因為丞相去世而耽誤北伐。況且我在楊毅之上，誰能聽他的安排，讓我分手。”和費祎約定了諸葛亮的葬禮怎麽安排，軍隊怎麽安排，並和費祎簽了字，表明自己的決定。費祎假裝同意，回來後通知楊毅處理，姜維悄悄回蜀，沒有通知魏延的軍隊。當魏延再次派人去找楊毅商量時，發現他被騙了，非常生氣。我相信指揮權應該屬於我自己。於是他趕回成都，燒了鐘書到成都的棧道。他曾上書先主劉禪控告楊儀，楊儀也曾上書控告魏延有叛國罪。已故大師劉禪沒有辦法，並要求董雲服務員離開蔣灣總督。蔣琬和董允都是諸葛亮的心腹，他們認定魏延很有可能謀反，於是下令討伐魏延。
在通過棧道回成都的路上，楊毅率軍先在南谷口被魏延截住。楊易派王平去迎敵。王平壹見魏延，大叫道:“丞相剛死，屍骨未寒。妳怎麽敢做出這樣的行為？”魏延的軍隊因此而動搖。由於皇帝和丞相諸葛亮都傾向於楊儀，魏延必然造反，於是大軍分散到楊儀這邊。
魏延猝不及防，卻帶著兒子和幾個親信逃走了，想沖向自己在漢中的封地。楊儀派馬岱去追殺魏延，把魏延的頭交給楊儀，楊儀用腳踩在魏延的頭上，嘲諷說:“奴才，妳還能再作惡嗎？”！“然後他殺了魏延的三家人。
那麽魏延算是謀反嗎？在《三國誌·蜀誌·魏延傳》中，陳壽認為“原延不降魏北而復南者欲殺儀等。平日將軍不同，論時必以輕代之。這意味著如此。不便背叛。”
意思是說，如果他反叛，魏就向魏軍投降，他就不想回成都了。他只是想除掉楊易等人。蜀軍將領通常與魏延不和。此時的魏延主觀上是鐵了心要有野心取代諸葛亮掌權的。其實這就是這樣壹個過程，而不是反叛。
諸葛亮為什麽懷疑魏延也是個謎。歷史書寫得很模糊。只能說魏延的思想偏離了諸葛亮的大政方針，甚至是背離了。諸葛亮出於穩定的考慮，被迫做出了對付魏延的決定。客觀地說，魏延之死是誤會所致，形成了蜀漢內部的爭鬥，具有壹定的必然性和悲劇色彩。