武術萌芽於原始社會時期。氏族公社時代，經常發生部落戰爭，因此在戰場上搏鬥的經驗也不斷得到總結，比較成功的壹擊、壹刺、壹拳、壹腿，被模仿、傳授、習練著，促進了武術的萌芽。武術成形於奴隸社會時期。夏朝建立，經過連綿不斷的戰火，武術為了適應實戰需要進壹步向實用化、規範化發展，夏朝時期的武術活動主要在以下兩個方面發展：壹、軍隊的武術活動，二、以武術為主的學校教育。
商周時期，商代出現了武術訓練的重要手段---田獵，商周利用“武舞”來訓練士兵，鼓舞士氣，周代設的“序”，“序”等學校中也把射卸，習舞幹列為教育內容之壹。相傳在周時期出現了壹部中國武術史上重要的著作《周易》，亦稱《易經》，“壹陰壹陽為之道”這本書有涵很豐富的哲學思想，對我國養生學的發展影響極為深遠，其“易有太級，是生兩儀，兩儀生四象，四象生八卦。”產生了太級學說，從此奠基中國武術體系，進入春秋戰國以後，諸候爭霸，都很重視技術在戰場中的運用。齊恒公舉行春秋兩季的“角試”來選拔天下英雄。在這時期，劍的制造及劍道都得到了空前的發展。
武術發展於封建社會時期。秦漢以來，盛行角力、擊劍。隨著“宴樂興舞”的習俗，手持器械的舞練時常在樂飲酒酣時出現，如《史記·項羽事紀》記載的“鴻門宴”中“項莊舞劍，意在沛公”，便是這壹形式的反映。此外，還有“刀舞”，“力舞”等，雖具娛樂性，但從技術上更近於今天套路形式的運動。
唐朝以來開始實行武舉制，對武術的發展起了促進作用，如對有壹技之長的士兵授予榮譽稱號。裴民將軍的劍術獨冠壹時，裴民的劍術、李白詩歌、張旭草書並稱唐代三絕的美譽，可見武術作為壹種文代形式已相當具有影響。
宋元時期，以民間結社的武藝組織為主體的民間練武活動蓬勃興起，有習槍弄棒的“英略社”，習射練習的“弓箭社”等。由於商業經濟活躍，出現了浪跡江湖，習武買藝為生的“路歧人”。不僅有單練、而且有對練。
明清時期是武術大發展時期，流派林立，拳種紛顯。拳術有長拳、猴拳、少林拳、內家拳等幾十家之多；同時形成了太極拳，形意拳，八卦拳等主要的拳種體系。
到了近代，武術適應時代的變化，逐步成為中國近代體育的有機組成部分。民國時期，民間出現了許多拳社、武士會等武術組織。1927年，在南京成立了中央國術館。1936年中國武術隊赴柏林奧運會參加表演。
中華人民***和國成立後，武術得到了蓬勃發展。1956年中國武術協會建立了武術協會、武術隊等，形成了空前廣泛的群眾性武術活動網，為武術的發展開拓了廣闊的道路。1985年，在西安舉行了首屆國際武術邀請賽，並成立了國際武術聯合會籌委會，這是武術發展中歷史性的突破。1987年在橫濱舉行了第壹屆亞洲武術錦標賽，標誌武術走進亞運會。1990年武術首次被列入第十壹屆“亞運會”競賽項目。1999年，國際武聯被吸收為國際奧委會的正式國際體育單項聯合成員，這是武術發展中的又壹歷史性突破，意味著在不久的將來，武術即將成為奧運項目，意味著“把武術推向世界”的雄偉目標的進壹步實現！