1、古代：人類在原始時代，跨越水道和峽谷是利用自然倒下來的樹木，如自然形成的石梁或石拱，溪澗突出的石塊，谷岸生長的藤蘿等。據史料記載，中國在周代已建有梁橋和浮橋，古代橋梁在17世紀以前，壹般是用木、石材料建造的，並按建橋材料把橋分為石橋和木橋；
2、近代：在19世紀50年代以後，隨著酸性轉爐煉鋼和平爐煉鋼技術的發展，鋼材成為重要的造橋材料。鋼的抗拉強度大，抗沖擊性能好，尤其是19世紀70年代出現鋼板和矩形軋制斷面鋼材，為橋梁的部件在廠內組裝創造了條件，使鋼材應用日益廣泛；
3、現代：在20世紀30年代，預應力混凝土和高強度鋼材相繼出現，材料塑性理論和極限理論的研究，橋梁振動的研究和空氣動力學的研究，以及土力學的研究等獲得了重大進展，從而為節約橋梁建築材料和確定其承載力提供了科學的依據。