延髓是腦幹最下方的結構，位於小腦正前方。長約壹吋半，闊約半吋。 它具有第九至第十二顱神經及多個神經束的核，延髓形似倒置的錐體，長約3cm，前靠枕骨基底部，後上方為小腦，下在枕骨大孔處，相當第壹頸神經根部位與脊髓相接，二者外形分界不明顯。
延髓上端與腦橋在腹面以橫行的延髓腦橋溝bulbopontine sulcus分界，在背面則以第四腦室底上橫行的髓紋為界線。脊髓表面的諸縱行溝裂向上延續到延髓。在延髓腹面，前正中裂兩側有隆起的錐體Pyramid，主要由皮質脊髓束纖維聚成（因此皮質脊髓束也可稱為錐體束）。
在延髓和脊髓交界處，組成錐體的纖維束大部交叉，在外形上可以看到錐體交叉decussation of Pyramidal阻塞了前正中裂。錐體的外側有卵圓形隆起的橄欖olive，內含下橄欖核。橄欖和錐體之間的前外側溝中有舌下神經根絲出腦。在橄欖的背方，則由上而下可見舌咽、迷走和副神經的根絲入腦或出腦。在背面，延髓下部形似脊髓，上部中央管敞開為第四腦室，構成菱形窩的下部。
在延髓背面下部，脊髓的薄、楔束向上延伸，分別擴展為膨隆的薄束結節gracile tubercle和楔束結節cuneate tubercle，其深面有薄束核和楔束核，它們是薄、楔束終止的核團。在此處，第四腦室下界呈V形，其尖端稱閂obex。在楔束結節的外上方有隆起的小腦下腳inferior cerebellar neduncle，由進入小腦的神經纖維構成，並成為第四腦室側界的壹部分。
延髓來自腦泡中的末腦，是腦幹的最下部分。上界平面的背側為橫過第Ⅳ腦室底的髓紋，腹側為腦橋橫纖維的最下方；下界為第1對脊神經出脊髓上方的平面。延髓腹面正中線兩側有長形隆起叫錐體，由大腦下行的錐體束構成。延髓和腦橋的背面構成第Ⅳ腦室底，它的頂面是小腦。延髓下部的結構與脊髓很類似，上部則有較大差別。延髓不具有明顯的分節性。
延髓內有較多的神經核團，可將其分為3類：第Ⅸ、Ⅹ、Ⅺ、Ⅻ腦神經的感覺和運動核，如孤束核、迷走神經背核、疑核以及舌下神經核，三叉神經脊束核也下延至此；其次是壹些上下傳導路徑上的中繼核，如薄束核、楔束核；另壹類是分布在網狀結構內的核，如巨細胞網狀核、外側網狀核以及腹側網狀核等。