早期，人們壹般用各種起重機和輸送機來完成裝卸工作。隨著裝卸作業量的不斷增大，逐漸出現了能自行取物的裝卸機械。19世紀初，出現了單鬥裝載機。19世紀中葉出現了裝有履帶運行裝置的無軌式裝卸機械。20世紀20年代出現了翻車機和蟹耙式裝載機。第二次世界大戰後，集裝箱運輸得到發展，陸續出現了集裝箱運載橋和集裝箱龍門起重機。起升車輛在裝卸工作中起著日益重要的作用。盡管如此，在壹些裝卸作業量不大的地方仍然使用起重機或輸送機來完成裝卸工作。從這壹點上說，要把裝卸機械與起重機、輸送機和搬運車輛截然分開是很困難的。
裝卸機械按裝卸的物料不同可分為散狀物料裝卸機械和成件物品裝卸機械。按結構型式又可分為固定式和運行式兩類，運行式的又分有軌式和無軌式兩種。