瑜伽起源於印度，距今有五千多年的歷史文化被人們稱為“世界的瑰寶”，是壹種精神修行。瑜伽褲的前身是打底褲(leggings)，14世紀蘇格蘭人就發明了，材料是皮革，或者鎖子甲，就是冷兵器時代的壹種盔甲。
1998年，尼龍和萊卡制成的瑜伽褲投放市場，由Lululemon在溫哥華的xxx家商店出售，是瑜伽工作室的合適裝束。Lululemon的創始人Chip?Wilson據說參加了1997年的瑜伽課，當時講師穿著像第二層皮膚壹樣的“苗條的舞蹈服裝”，據說鼓舞了他建立瑜伽時尚事業。2005年，Lululemon推出了壹種彈力織物（Luon），其中含有更多的尼龍微纖維和更少的聚酯纖維，隨後又推出了幾種更加專業的織物：四向彈力吸濕排汗織物（Luxtreme），壹種壓縮面料（Nulux），以及壹種含有抗菌銀的降味面料（白銀）。
瑜伽褲的普及程度不斷提高，到2014年美國青少年更喜歡牛仔褲，而不是牛仔褲；牛仔褲制造商Levi?Strauss面臨“生存危機”的威脅，被迫使其某些牛仔褲具有彈力。瑜伽褲花了幾年時間散布到世界各地；歐洲xxx家Lululemon商店於2014年在倫敦的考文特花園（Covent?Garden）開業。