內部審計的產生和發展是壹個漫長的歷史過程，至今已經歷了古代內部審計、近代內部審計和現代內部審計三個發展階段。現代內部審計始於美國。1941年被認為是現代內部審計的開始。1940年之前在美國，內部審計只是外部會計公司的壹個助手。1941年，Victor.Z.Brink完成了他在紐約大學的博士學位的論文，該論文闡述了包括內部審計性質和範圍在內的內部審計突破性的研究成果。Brink指出內部審計應該作為公司管理層的服務者，而不是作為外部審計（外部會計公司審計）的助手。Brink憑借這篇論文成為美國“內部審計”這個學科的“開山鼻祖”。同年，北美公司的內部審計部門主任JohnBThurston寫了壹本名為《內部審計的原理和技術》的內部審計專著。Brink還於1942年出版了美國第壹本全面的、系統的論述“內部審計”方面的書《內部審計原理和實務》。此書壹直不斷更新，並於2001年發行第五版。以上事件標誌著內部審計的系統理論已開始形成，是內部審計的第壹個轉折點。
1978年，國際內部審計師協會（IIA）正式頒布了《內部審計實務準則》。這是“內部審計準則”的雛形。所以1978年是美國內部審計發展的關鍵時期，同時也是內部審計歷史發展過程中第二個轉折點。《內部審計實務準則》的首頁就是全面綜合地對“內部審計”的概念進行了嚴謹的定義，在當時的經濟和審計領域這個定義已經是相當完美。此準則頒布後被世界各國的審計領域普遍認可，並被翻譯成9種語言。
1999年6月國際內部審計師協會及其屬下的研究基金在反復進行討論、研究、向各方征求意見後，正式頒布了《內部審計實務框架》。正如財務會計準則框架壹樣，《內部審計實務框架》是內部審計準則的核心，所以1999年6月是美國內部審計歷史發展過程中第三個“歷史性轉折點”。相關文件陸續頒布。